问题现象（CubeMX + CLion + CMake）

使用 CubeMX 生成工程、勾选 DSP 中间件后，能正常 #include "arm_math.h"，但调用 arm_sin_f32() 等函数时报如下错误：

undefined reference to 'arm_sin_f32'

问题根源

• arm_math.h 只是头文件，声明了函数，但没有实现。

• STM32CubeMX 默认只生成了：

  Middlewares/ST/ARM/DSP/Inc/     ✅ 头文件
  Middlewares/ST/ARM/DSP/Lib/     ❌ 预编译库（未自动链接）

  并没有包含源码 Source/ 或自动链接静态库 .a，因此函数找不到实现，链接失败。

解决方法：链接预编译静态库

步骤 1：确认 .a 文件路径

打开目录：

Middlewares/ST/ARM/DSP/Lib/

找到类似：

libarm_cortexM4lf_math.a

解释：

• cortexM4：适用于 Cortex-M4 内核（比如 STM32F4、G4、L4 等）
• lf：表示 支持硬件浮点（link with FPU）
• 还有其他版本如 libarm_cortexM4l_math.a（soft-float）

步骤 2：在 CMakeLists.txt 中链接库

在 add_executable(...) 后添加：

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}.elf
    ${CMAKE_SOURCE_DIR}/Middlewares/ST/ARM/DSP/Lib/libarm_cortexM4lf_math.a
)

步骤 3：添加 FPU 支持编译和链接参数

target_compile_options(${PROJECT_NAME}.elf PRIVATE
    -mfloat-abi=hard -mfpu=fpv4-sp-d16
)

target_link_options(${PROJECT_NAME}.elf PRIVATE
    -mfloat-abi=hard -mfpu=fpv4-sp-d16
)

注意事项

• 如果用的是其他内核（如 Cortex-M7），要将 CM4 改为 CM7。
• 如果 .a 是 soft-float 版本（不含 f），-mfloat-abi 要设为 softfp。